(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111437365.7 (22)申请日 2021.11.29 (71)申请人 上海有个机器人有限公司 地址 200040 上海市 静安区汶水路3 0号5幢 101， 201室 (72)发明人 胡显琦　 (74)专利代理 机构 北京天盾知识产权代理有限 公司 11421 代理人 梁秀秀 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 智能柜闲时调仓方法、 系统、 电子 设备、 介质 及程序产品 (57)摘要 本发明公开了一种智能柜闲 时调仓方法、 系 统、 电子设备、 介质及程序产品， 将智能柜的单元 盒设置为可与机器人的装备模块替换， 通过智能 柜可以实现机器人整个装备模块或部分单元盒 的替换， 同时， 为了保证智能柜的调货效率， 对智 能柜的单元盒结构做出调整， 以形成相邻多个单 元盒组成的单元组， 以及独立单元盒， 并以 “先到 先得”原则， 将任务开始时间差作为高即时性任 务调仓时考量的因素之一， 对智能柜中的单元组 或独立单元盒进行调仓， 减少智能柜机械臂的实 际操作耗时， 可以在闲时改变储物的相对位置， 以提高后续装配和任务执 行的效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114091777 A 2022.02.25 CN 114091777 A 1.一种楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓方法， 所述智能柜包括货架以及若干单元 盒， 若干所述单元盒分别置于所述货架上， 多个相邻的单元盒组成单元组， 其中， 被留出 的 单元盒为独立单元盒； 还包括机械臂， 所述机械臂用于移动和抓取待调度盒即所述单元组 和/或独立单元盒， 以进 行智能柜上单元组和/或独立单元盒的交换； 其特征在于， 所述方法 包括： 步骤S1、 遍历待调度盒内的储物相关任务， 根据储物相关任务的即时性确定每个待调 度盒的优先级值； 步骤S2、 将所述待调度盒按优先级值由高到低排序， 排除其中空的待调度盒， 自身单元 组或自身 单元盒， 以及空间规格小于自身 单元组或自身单元盒 中储物相关任务所占规格的 待调度盒， 以生成比较队列； 步骤S3、 遍历比较队列， 将自身单元组或自身单元盒依次与比较队列中的待调度盒进 行储物相关任务交换， 生成交换队列； 确定交换队列中每一种交换， 在交换前 交换双方的优 先级值和交换后交换双方的优先级值之差 dv， 取其中的最小值dvmin及对应的交换信息， 若 判断dvmin＜DV， 则赋值DV＝dv， 调仓信息＝交换信息， 直至遍历完比较队列， 其中， DV初始值 为0， 若DV< 0， 则根据调仓信息进行实际交换。 2.根据权利要求1所述的楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓方法， 其特征在于， 所述 储物相关任务包括高即时性任务和非即时性任务； 在配送高峰期， 若当前待调度盒内已存 在高即时性任务时， 不允许放入非即时性任务， 且若当前待调度盒内已存在非即时性任务 时， 不允许放入高即时性任务。 3.根据权利要求2所述的楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓方法， 其特征在于， 所述 步骤S1具体包括： 获取待调度盒中的储物相关任务， 区分高即时性任务或非即时性任务， 并确定预期任 务耗时、 最近任务 开始时间和最 早任务开始时间， 以确定每 个待调度盒的优先级值V： V高即 时＝预期任务 耗时+γ(最近任务 开始时间 ‑最早任务开始时间)； V非即 时＝＝预期任务 耗时； 上式中， γ为0～1之间的参数。 4.根据权利要求3所述的楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓方法， 其特征在于， 所述 步骤S2具体包括： 步骤S21、 遍历待调度盒内的储物相关任务， 读入占用待调度盒的储物规格及任务信 息； 步骤S22、 若不在配送高峰期， 则将所述待调度盒按优先级值由高到低排序， 排除其中 空的单元组和/或独立单元盒， 自身 单元组或自身 单元盒， 以及空间规格小于自身 单元组或 自身单元盒中储物相关任务所占规格的待调度盒， 以形成比较队列； 若在配送高峰期， 且为高即时性任务， 则排除其中空 的待调度盒， 自身单元组或自身单 元盒， 以及空间规格小于 自身单元组或自身单元盒中储物相关任务所占规格的待调度盒， 根据每个待调度盒中最 早任务开始时间排序， 以形成比较队列； 若在配送高峰期， 且为非即时性任务， 则将所述待调度盒按优先级值由高到低 排序， 排 除其中空的待调 度盒， 自身单元组或自身 单元盒， 含有高即时性任务的待调 度盒， 以及空间 规格小于自身单元组或自身单元盒中储物相关任务所占规格的待调度盒， 以形成比较队权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114091777 A 2列。 5.根据权利要求1所述的楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓方法， 其特征在于， 所述 步骤S3中， 将自身 单元组或自身 单元盒依次与比较队列中的待调度盒进 行储物相关任务交 换， 具体包括： 将自身单元组或独立单元格中储物所占用规格， 依次尝试占用比较队列中剩余目标单 元组和/或独立单元格的空间， 当占用涉及已有储物 时， 将已有储物作为交换对象， 遍历比 较队列中所有单 元组和/或独立单 元格以成交换队列， 并对交换队列进行去重处 理。 6.根据权利要求1所述的楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓方法， 其特征在于， 所述 步骤S3中， dv＝交换后交换双方的优先级值之和 ‑交换前交换双方的优先级值之和。 7.一种楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓系统， 所述智能柜包括货架以及若干单元 盒， 若干所述单元盒分别置于所述货架上， 多个相邻的单元盒组成单元组， 其中， 被留出 的 单元盒为独立单元盒； 还包括机械臂， 所述机械臂用于移动和抓取待调度盒即所述单元组 和/或独立单元盒， 以进 行智能柜上单元组和/或独立单元盒的交换； 其特征在于， 所述系统 包括： 优先级模块， 遍历待调度盒内的储物相关任务， 根据储物相关任务的即时性确定每个 待调度盒的优先级值； 比较队列生成模块， 将所述待调度盒按优先级值由高到低排序， 排除其中空的待调度 盒， 自身单元组或自身单元盒， 以及空间规格小于 自身单元组或自身单元盒中储物相关任 务所占规格的待调度盒， 以生成比较队列； 调仓确定模块， 遍历比较队列， 将自身单元组或自身单元盒依次与比较队列中的单元 组或单元盒进 行储物相关任务交换， 生成交换队列； 确定交换队列中每一种交换， 在交换前 交换双方的优 先级值和交换后交换双方的优 先级值之差dv， 取其中的最小值dvmin及对应的 交换信息， 若判断dvmin＜DV， 则赋值DV＝dv， 调仓信息＝交换信息， 直至遍历完比较队列， 其 中， DV初始值 为0， 若DV< 0， 则根据调仓信息进行实际交换。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述楼宇场 景下机器人智能柜的闲时调仓方法的步骤。 9.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程 序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述楼宇场景下机器人智能柜的闲时调仓 方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 其特征在于， 包括计算机程序或者指令， 所述计算机程序或 者指令被处 理器执行时实现权利要求1 ‑6任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114091777 A 3