(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111464985.X (22)申请日 2021.12.0 3 (71)申请人 清华大学深圳国际研究生院 地址 518055 广东省深圳市南 山区西丽 街 道深圳大 学城清华校区A栋2 楼 (72)发明人 陈博奎　林家兴　缪立新　 (74)专利代理 机构 深圳市鼎言知识产权代理有 限公司 4 4311 代理人 曾昭毅　郑海威 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 10/04(2012.01) G06F 111/10(2020.01) (54)发明名称 复杂路网场景下的自动驾驶车辆混合交通 流微观仿真方法 (57)摘要 本申请提供了复杂路网场景下的自动驾驶 车辆混合交通流微观仿真方法。 本申请可以建立 用于混合交通流仿真的虚拟路网； 确定虚拟路网 中的多个车辆、 以及每个车辆的驾驶信息； 生成 针对每个自动驾驶车辆的自动驾驶模 型、 以及生 成针对每个人工驾驶车辆的人工驾驶模型， 自动 驾驶模型基于自动驾驶车辆的相邻车辆的速度 确定自动驾驶车辆的速度； 控制每个自动驾驶车 辆从起点位置出发， 根据路径诱导策略以自动驾 驶模型确定的速度向终点位置行驶、 以及控制每 个人工驾驶车辆基于人工驾驶模型从起点位置 出发， 根据路径诱导策略向终点位置行驶， 以在 虚拟路网内进行混合交通流仿真。 本申请可以得 到更加准确的混合交通 流仿真结果。 权利要求书2页 说明书15页 附图10页 CN 114169160 A 2022.03.11 CN 114169160 A 1.一种复杂路网场景 下的自动驾驶车辆混合交通 流微观仿真方法， 其特 征在于， 包括： 建立用于混合交通流仿真的虚拟路网， 所述虚拟路网包括多条相互交错的道路、 以及 至少一个交叉路口； 确定所述虚拟路网中的多个车辆、 以及每个所述车辆的驾驶信息， 所述车辆包括自动 驾驶车辆和人工驾驶车辆， 所述驾驶信息包括所述车辆在所述虚拟路网的起点位置、 终点 位置和路径诱 导策略； 生成针对每个所述自动驾驶车辆的自动驾驶模型、 以及生成针对每个所述人工驾驶车 辆的人工驾驶模型， 所述自动 驾驶模型基于自动驾驶车辆的相邻车辆的速度确定所述自动 驾驶车辆的速度； 控制每个所述自动驾驶车辆从所述起点位置出发， 根据 所述路径诱导策略以所述自动 驾驶模型确定的速度向所述 终点位置行驶、 以及控制每个所述人工驾驶车辆基于所述人工 驾驶模型从所述起点位置出发， 根据所述路径诱导策略向所述终点位置行驶， 以在所述虚 拟路网内进行混合交通 流仿真。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制每个所述自动驾驶车辆从所述起 点位置出发， 根据所述路径诱导策略以所述自动驾驶模型确定的速度向所述终点位置行 驶， 包括： 确定目标时刻第 一自动驾驶车辆对应的第 二自动驾驶车辆的第 二速度、 以及所述第 一 自动驾驶车辆与所述第二自动 驾驶车辆之 间的第二间隔距离， 所述第二自动驾驶车辆为位 于所述第一自动驾驶车辆前 方、 且与所述第一自动驾驶车辆相邻的自动驾驶车辆； 通过所述自动驾驶模型基于所述第 一自动驾驶车辆的当前速度、 所述第 一自动驾驶车 辆的起点位置所在车道的限制 速度、 所述第二速度和所述第二间隔距离， 确定所述第一自 动驾驶车辆在所述目标时刻的第一速度； 控制所述第一自动驾驶车辆在所述目标时刻以所述自动驾驶模型确定的第一速度在 所述车道上 行驶。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定目标时刻第 一自动驾驶车辆对应 的第二自动 驾驶车辆的第二速度、 以及所述第一自动 驾驶车辆与所述第二自动 驾驶车辆之 间的第二间隔距离， 包括： 通过所述自动驾驶模型， 确定目标时刻所述第 一自动驾驶车辆对应的第 三自动驾驶车 辆的第三速度， 所述第三自动 驾驶车辆为所述第一自动 驾驶车辆通过智能交通系统感知到 的前方第N个自动驾驶车辆， 其中， N 为正整数； 通过所述自动驾驶模型基于所述第 三速度进行递归推导， 得到目标时刻所述第 一自动 驾驶车辆对应的第二自动 驾驶车辆的第二速度、 以及所述第一自动 驾驶车辆与所述第二自 动驾驶车辆之间的第二间隔距离 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述通过所述自动驾驶模型基于所述第 三 速度进行递归推导， 得到目标时刻所述第一自动驾驶车辆对应的第二自动 驾驶车辆的第二 速度、 以及所述第一自动驾驶车辆与所述第二自动驾驶车辆之间的第二间隔距离， 包括： 根据所述第三速度、 所述第三自动驾驶车辆对应的后相邻车辆的当前速度、 所述第三 自动驾驶车辆和所述后相 邻车辆之 间的后间隔距离、 以及所述后相邻车辆所在车道的限制 速度， 确定所述目标时刻所述后相邻车辆的速度；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114169160 A 2循环根据所述后相邻车辆的速度、 所述后相邻车辆对应的新的后相邻车辆的当前速 度、 所述后相邻车辆与所述新的后相邻车辆的后间隔距离、 以及所述新的后相邻车辆所在 车道的限制 速度， 确定所述 目标时刻所述新的后相邻车辆的速度， 直至新的后相邻车辆为 所述第二自动驾驶车辆； 确定所述第 二自动驾驶车辆的速度为所述第 二自动驾驶车辆在目标时刻的第 二速度、 以及获取 所述第一自动驾驶车辆与所述第二自动驾驶车辆之间的第二间隔距离 。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定目标时刻所述第 一自动驾驶车辆 对应的第二自动驾驶车辆的第二速度、 以及所述第一自动 驾驶车辆与所述第二自动 驾驶车 辆之间的第二间隔距离， 包括： 确定所述第 一自动驾驶车辆前方的第四人工驾驶车辆的当前速度， 所述第四人工驾驶 车辆为所述第一自动驾驶车辆前 方第N个人工驾驶车辆， 其中， N 为正整数； 根据所述第四人工驾驶车辆的当前速度， 预估目标时刻所述第四人工驾驶车辆的第四 速度， 所述第四速度小于所述当前速度； 根据所述第四速度、 所述第 四人工行驶车辆对应的第五自动驾驶车辆的当前速度、 以 及所述第四人工驾驶车辆与所述第五自动 驾驶车辆之 间的第四间隔距离进 行递归推导， 得 到所述第一自动驾驶车辆对应的第二自动 驾驶车辆的第二速度、 以及所述第一自动 驾驶车 辆与所述第二自动 驾驶车辆之 间的第二间隔距离， 所述第五自动 驾驶车辆为位于所述第四 人工驾驶车辆后方、 且与所述第四人工驾驶车辆相邻的自动驾驶车辆 。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当所述第一自动驾驶车辆所在车道的所有车辆 中， 所述第 一自动驾驶车辆为距离目标 交叉路口最近的车辆时， 确定所述 目标交叉路口所在区域中的至少一个行驶车辆、 以及每 个所述行驶车辆的速度； 当所述行驶车辆中存在自动 驾驶车辆且所述自动 驾驶车辆的速度 为预设速度、 和/或所述行驶车辆中存在人工驾驶车辆时， 控制所述第一自动驾驶车辆以第 一目标速度向前行驶， 所述第一 目标速度基于所述第一自动驾驶车辆的当前速度、 所述第 一自动驾驶车辆所在车道的 限制速度、 以及所述第一自动 驾驶车辆的当前位置与所述目标 交叉路口所在区域的距离确定 。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当第四人工驾驶车辆所在车道的所有车辆中， 所述第四人工驾驶车联为距离目标交叉 路口最近的车辆时， 确定所述目标交叉路口所在区域内的车辆状态信息； 当所述车辆状态信 息表明所述目标交叉路口所在区域中存在车辆时， 控制所述第四人 工驾驶车辆以第二目标速度向前行驶， 所述第二目标速度基于所述第四人工驾驶车辆的当 前速度、 所述第四人工驾驶车辆所在车道的限制速度、 以及所述第四人工驾驶车辆的当前 位置与所述目标交叉路口所在区域的距离确定； 当所述车辆状态信 息表明所述目标交叉路口所在区域中不存在车辆时， 控制所述第四 人工驾驶车辆以第三目标速度向前行驶， 所述第三目标速度基于所述第四人工驾驶车辆的 当前速度、 所述第四人工驾驶车辆所在车道的限制 速度、 以及所述第四人工驾驶车辆与所 述第四自动驾驶车辆的前 方相邻车辆的距离确定 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114169160 A 3