(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111478806.8 (22)申请日 2021.12.0 6 (71)申请人 西安电子科技大 学广州研究院 地址 510555 广东省广州市黄埔区中新知 识城海丝中心B5、 B6、 B7栋 (72)发明人 赵宏　袁锴薪　刘静　刘晓涛　 (74)专利代理 机构 西安嘉思特知识产权代理事 务所(普通 合伙) 6123 0 专利代理师 刘长春 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 基于双层策略的多AGV任务调度方法 (57)摘要 本发明提供一种基于双层策略的多AGV任务 调度方法， 包括： 接收任务调度请求； 根据任务调 度请求， 从第一类自动导引运输 车AGV中， 确定第 一目标运输车； 规划第一目标运输车从自身位置 到任务起点位置的第一路径、 以及从任务起点位 置到任务终点位置的第二路径； 下 发第一路径和 第二路径至第一目标运输车； 当检测到各个自动 导引运输 车之间会发生冲突时， 根据预设的避让 优先级确定与冲突相关的第二目标运输车的规 避路径； 下发规避路径至第二目标运输车。 本发 明在接收到任务调取请求之后， 对 各个第一自动 导引运输车的第一时间代价、 等待时间代价、 以 及从自身位置至任务起点位置的最短路径进行 了评估， 使得任务派发时的AGV选 择更加智能化、 高效化。 权利要求书3页 说明书10页 附图7页 CN 114692939 A 2022.07.01 CN 114692939 A 1.一种基于双 层策略的多AGV任务调度方法， 其特 征在于， 包括： 接收任务调度请求， 所述任务调度请求包括任务 起点位置和任务终点 位置； 根据所述任务调度请求， 从第一类自动导引运输车AGV中， 确定第一目标运输车； 其中， 所述第一类AGV包括多个第一自动导引运输车， 所述第一自动导引运输车的当前状态均为 空闲； 规划所述第 一目标运输车从自身位置到所述任务起点位置的第 一路径、 以及从所述任 务起点位置到所述任务终点 位置的第二路径； 下发所述第 一路径和所述第 二路径至所述第 一目标运输车， 以使所述第 一目标运输车 按照所述第一路径和所述第二路径执 行调度任务； 当检测到各个自动 导引运输车之间会发生冲突 时， 根据预设的避让优先级确定与冲突 相关的第二目标运输车的规避路径； 下发所述规避路径至所述第 二目标运输车， 以使第 二目标运输车按照所述规避路径进 行避让。 2.根据权利要求1所述的基于双层策略的多AGV任务调度方法， 其特征在于， 所述根据 所述任务调度请求， 从第一类自动导引运输车AGV中， 确定第一目标运输车的步骤， 包括： 获取当前时刻下， 第一类自动导引运输车AGV中各个第一自动导引运输车在仓储路网 的位置信息； 根据所述位置信 息和迪杰斯特拉最短路径算法， 确定各个第 一自动导引运输车从自身 位置至任务起点位置的最短路径； 根据各个第 一自动导引运输车的平均行驶速度， 确定每个第 一自动导引运输车从自身 位置至任务起点位置的第一时间代价； 确定各个第 一自动导引运输车在执行调度任务 时发生的冲突、 以及各个第 一自动导引 运输车为了规避所述冲突 生成的等待时间代价； 根据所述最短路径、 所述第一时间代价和所述等待时间代价， 从所述第一类自动导引 运输车AGV中确定第一目标运输车。 3.根据权利要求2所述的基于双层策略的多AGV任务调度方法， 其特征在于， 所述根据 所述任务调度请求， 从第一类自动导引运输车AGV中， 确定第一目标运输车的步骤之前， 还 包括： 检测是否存在当前状态为空 闲的自动导引运输车； 若否， 则间隔预设时间后， 再次检测是否存在当前状态为空 闲的自动导引运输车； 若是， 则执行所述根据所述任务起点位置， 从第一类自动导引运输车AGV中， 确定第一 目标运输车的步骤。 4.根据权利要求1所述的基于双层策略的多AGV任务调度方法， 其特征在于， 所述规划 所述第一目标运输车从自身位置到所述任务起点位置的第一路径、 以及从所述任务起点位 置到所述任务终点 位置的第二路径的步骤， 包括： 确定所述第 一目标运输车到所述任务起点位置的第 一最短路径， 将所述第 一最短路径 作为第一路径； 根据迪杰斯特拉最短路径算法， 确定所述第 一目标运输车从所述任务起点位置至所述 任务终点 位置的第二 最短路径， 将所述第二 最短路径作为第二路径。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114692939 A 25.根据权利要求4所述的基于双层策略的多AGV任务调度方法， 其特征在于， 所述下发 所述第一路径和所述第二路径至所述第一目标运输车的步骤之后， 还 包括： 将所述第一目标运输车的当前状态由空 闲更新为忙碌。 6.根据权利要求5所述的基于双层策略的多AGV任务调度方法， 其特征在于， 所述当检 测到各个自动导引运输车之 间会发生冲突时， 根据预设的避 让优先级确定与冲突相关的第 二目标运输车的规避路径的步骤之前， 还 包括： 获取各个自动导引运输车的当前状态和任务执行状态； 所述任务执行状态包括： 第二 类自动导引运输车AGV中， 每个第二自动导引运输车在当前时刻的第一位置信息和第一剩 余路径信息、 以及第三类自动导引运输车AGV中， 每个第三自动导引运输车在当前时刻的第 二位置信息和 第二剩余路径信息， 其中， 每个第二自动导引运输车的当前状态均为忙碌， 每 个第三自动导引运输车的当前状态均为空 闲； 检测各个自动导引运输车之间是否发生死锁； 若是， 则按照预设的避让优先级和各个 自动导引运输车的当前状态， 确定与死锁相关的第三目标运输车的第一 规避路径； 若否， 则检测各个自动导引运输车之间是否会产生冲突。 7.根据权利要求6所述的基于双层策略的多AGV任务调度方法， 其特征在于， 所述预设 的避让优先级为： 所述第二类 自动导引运输车AGV的避让优先级高于所述第三类自动导引 运输车AGV， 针对第二类自动导引运输车AGV， 执行调度任务的时间越早的第二 自动导引运 输车的避让优先级越高。 8.根据权利要求7所述的基于双层策略的多AGV任务调度方法， 其特征在于， 若各个自 动导引运输车之间发生死锁， 则按照预设的避让优先级和各个自动导引运输车的当前状 态， 确定与死锁相关的第三目标运输车的第一 规避路径的步骤， 包括： 若各个自动导引运输车之间发生死锁， 则按照预设的避让优先级， 依次将与 死锁相关、 且避让优先级较低的至少一辆第三 目标运输车调度至空闲节点处避让， 直至死锁消 解， 得 到第一规避路径。 9.根据权利要求7所述的基于双层策略的多AGV任务调度方法， 其特征在于， 所述冲突 类型包括第二自动导引运输车之间的单点相向冲突、 单点 “T”冲突、 单边冲突和多点冲突、 以及第二自动导引运输车与第三自动导引运输车之间的忙闲冲突； 所述当检测到各个自动 导引运输车之间会发生冲突 时， 根据预设的避让优先级确定与 冲突相关的第二目标运输车的规避路径的步骤， 包括： 当检测到各个自动导引运输车之间会发生冲突时， 确定冲突类型、 以及与冲突相关的 至少一辆第二目标运输车； 根据所述冲突类型确定 至少一辆第二目标运输车的第二 规避路径。 10.根据权利要求6所述的基于双层策略的多AGV任务调度 方法， 其特征在于， 所述下发 所述规避路径至所述第二目标运输车， 以使第二目标运输车按照所述规避路径进 行避让的 步骤， 包括： 下发所述第 二规避路径至所述第 二目标运输车， 以使第 二目标运输车按照所述第 二规 避路径进行避让； 所述下发所述规避路径至所述第 二目标运输车， 以使第 二目标运输车按照所述规避路 径进行避让的步骤， 还 包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114692939 A 3