(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111478528.6 (22)申请日 2021.12.0 6 (71)申请人 深圳市杉川机 器人有限公司 地址 518055 广东省深圳市南 山区西丽 街 道松坪山社区北环大道9018号大族创 新大厦A区10层 (72)发明人 杨勇　 (74)专利代理 机构 苏州见山知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 32421 代理人 袁丽花 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 一种自移动设备的行走路径 规划方法、 系统 及存储介质 (57)摘要 本发明提供了一种自移动设备的行走路径 规划方法、 系统及存储介质， 该方法包括： 获取目 标工作区域的边界信息； 根据边界信息将目标工 作区域划分为多个子目标工作区域； 根据子目标 工作区域规划自移动设备的行走路径， 行走路径 的行走规则包括： 以第一路径模式对多个子目标 工作区域进行一次遍历行走； 完成多个子目标工 作区域的行走后， 判断一次行走是否达到工作要 求； 当未达到工作要求时， 以不同于第一路径模 式的第二路径模式对多个子目标工作区域进行 二次行走。 权利要求书2页 说明书12页 附图20页 CN 114296446 A 2022.04.08 CN 114296446 A 1.一种自移动设备的行 走路径规划方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标工作区域的边界信息； 根据所述 边界信息将所述目标工作区域划分为多个子目标工作区域； 根据所述子目标工作区域规划所述自移动设备的行走路径， 所述行走路径的行走规则 包括： 以第一路径模式对所述多个子目标工作区域进行一次遍历行 走； 完成所述多个子目标工作区域的行 走后， 判断所述 一次遍历行 走是否达到工作要求； 当未达到工作要求 时， 以不同于第 一路径模式的第 二路径模式对所述多个子目标工作 区域进行二次行 走。 2.如权利要求1所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述以第 一路径模式对所述多 个子目标工作区域进行一次遍历行 走， 包括： 以预设的第 一路径在一子目标工作区域进行一 次行走， 并标记所述自移动设备的覆盖 区域； 判断是否完成当前子目标工作区域的行走， 若是， 根据 标记的所述覆盖区域， 计算当前 子目标工作区域的第一覆盖率， 判断所述第一覆盖率是否大于第一预设覆盖率； 若是， 则转入下一子目标工作区域的行走； 若否， 则以预设的第二路径在 当前子目标工 作区域进行二次行 走， 结束后转入下一子目标工作区域的行 走。 3.如权利要求2所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述以预设的第 一路径在一子 目标工作区域进行一次行 走， 包括： 以当前子目标工作区域的一边界点为起点， 向与 所述规则 工作区域的一特定边界成第 一预设角度的方向出发， 以第一形状轨 迹在当前子目标工作区域进行一次行 走。 4.如权利要求3所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述以预设的第 二路径在 当前 子目标工作区域进行二次行 走， 包括： 以所述一 次行走完成时的行走终点为起点， 向与 所述特定边界成第 二预设角度的方向 出发， 以所述第一形状轨 迹在当前子目标工作区域进行二次行 走。 5.如权利要求2所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述以预设的第 一路径在一子 目标工作区域进行一次行 走， 包括： 以当前子目标工作区域的第 一规则边界上的一点为起点， 向与 所述第一规则边界成第 一预设角度的方向， 以第一形状轨 迹在当前子目标工作区域进行一次行 走。 6.如权利要求5所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述以预设的第 二路径在 当前 子目标工作区域进行二次行 走， 包括： 以当前子目标工作区域的第 二规则边界上的一点为起点， 向与 所述第二规则边界成第 二预设角度的方向， 以第一形状轨 迹在当前子目标工作区域进行二次行 走。 7.根据权利要求3 至6中任一项所述的第一形状轨 迹包括弓字形 行走轨迹。 8.如权利要求2所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述判断所述一 次行走是否达 到工作要求， 包括： 根据所述第一覆盖率和所述多个子目标工作区域的区域面积计算所述目标工作区域 的第二覆盖率， 比较所述第二覆盖率与第二预设覆盖率； 当所述第二覆盖率小于所述第 二预设覆盖率 时， 确定所述一 次遍历行走未达到工作要权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114296446 A 2求； 当所述第二覆盖率大于或等于所述第二预设覆盖率时， 确定所述一次遍历行走达到工 作要求， 其中， 所述第二预设覆盖率大于所述第一预设覆盖率。 9.如权利要求8所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述当未达到工作要求时， 以 不同于第一路径模式的第二路径模式对所述多个子目标工作区域进行二次行 走， 包括： 当所述第一 次遍历行走未达到工作要求 时， 统计所述多个子目标工作区域中第 一覆盖 率小于所述第三预设覆盖率的子目标工作区域， 形成重点区域集合， 其中， 所述第三预设覆 盖率介于所述第一预设覆盖率和第二预设覆盖率之间； 以第二路径模式对所述重点 区域集合进行遍历行走， 以对所述多个子目标工作区域进 行二次行 走。 10.如权利要求1所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述以第一路径模式对所述 多个子目标工作区域进行一次遍历行 走， 包括： 以当前子目标工作区域的一边界点为起点， 向与 所述规则 工作区域的一特定边界成第 一预设角度的方向出发， 以第一形状轨 迹在当前子目标工作区域行 走； 判断是否完成当前子目标工作区域的行走， 若是则转入下一邻 近的子目标工作区域的 行走。 11.如权利要求10所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述以第 二路径模式对所述 目标区域进行二次行 走， 包括： 以所述目标区域中的一子目标工作区域的一边界点为起点， 向与所述规则 工作区域的 所述特定边界成第二预设角度的方向出发， 以第一形状轨 迹在当前子目标工作区域行 走。 12.如权利要求1所述的行走路径规划方法， 其特征在于， 所述行走路径的规划规则还 包括： 以所述第一路径模式和或所述第 二路径模式在所述目标工作区域中行走的过程中， 遇 到障碍物时转向避让， 并继续按原路径模式行进。 13.一种自移动设备的行 走路径规划系统， 其特 征在于， 包括： 地图获取 单元， 用于获取目标区域的边界信息； 区域规整单元， 用于根据所述边界信息对所述目标工作区域进行虚拟规整， 形成具有 虚拟边界的规则工作区域； 区域划分单元， 根据 所述规则 工作区域和所述边界信 息将所述目标工作区域划分为多 个子目标工作区域； 路径规划单元， 用于基于所述子目标工作区域规划所述智能割草机的行走路径， 所述 行走路径的行 走规则包括： 以第一路径模式对所述多个子目标工作区域进行一 次遍历行走； 完成所述多个子目标 工作区域的行走后， 判断所述一次行走是否达到工作要求； 当未达到工作要求时， 以第二路 径模式对所述多个子目标工作区域进行二次行 走。 14.如权利要求13所述的行走路径规划系统， 其特征在于， 所述第 一路径模式和所述第 二路径模式下， 对同一子目标工作区域， 所述路径规划单元规划的行走路径的轨迹路线不 同。 15.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权 利要求1～12任一项所述的行 走路径规划方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114296446 A 3