(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111636842.2 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 周章伟　李乾坤　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 何倚雯 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 3/60(2006.01) G06T 7/11(2017.01) G06K 9/62(2022.01)G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 一种图像拼接方法、 图像拼接装置和计算机 可读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种图像拼接方法、 图像拼接 装置和计算机可读存储介质， 该方法包括： 对第 一待拼接图像与第二待拼接图像进行匹配处理， 得到多个匹配特征点组， 匹配特征点组包含第一 待拼接图像中的第一匹配特征点与第二待拼接 图像中的第二匹配特征点， 第一待拼接图像包含 多个网格区域； 基于第一匹配特征点与网格区域 的中心位置， 计算出局部权重； 基于局部权重对 每个匹配特征点组进行处理， 得到第一重投影误 差； 基于第一重投影误差对网格区域对应的旋转 矩阵进行优化， 得到区域旋转矩阵； 基于所有区 域旋转矩 阵对第一待拼接图像与第二待拼接图 像进行拼接， 得到拼接图像。 通过上述方式， 本申 请能够提高图像拼接的精确度， 避免产生拼接图 像错位问题。 权利要求书2页 说明书7页 附图8页 CN 114463171 A 2022.05.10 CN 114463171 A 1.一种图像拼接方法， 其特 征在于， 包括： 对第一待拼接 图像与第二待拼接 图像进行匹配处理， 得到多个匹配特征点组， 所述匹 配特征点组包含所述第一待拼接图像中的第一匹配特征点与所述第二待拼接图像中的第 二匹配特 征点， 所述第一待拼接图像包 含多个网格区域； 基于所述第一匹配特 征点与所述网格区域的中心位置， 计算出局部 权重； 基于所述局部 权重对每个匹配特 征点组进行处 理， 得到第一重投影误差； 基于所述第 一重投影误差对所述网格区域对应的旋转矩阵进行优化， 得到区域旋转矩 阵； 基于所有所述区域旋转矩阵对所述第 一待拼接图像与 所述第二待拼接图像进行拼接， 得到拼接图像。 2.根据权利要求1所述的图像拼接方法， 其特征在于， 所述基于所述局部权重对每个匹 配特征点组进行处 理， 得到第一重投影误差的步骤， 包括： 获取每个匹配特 征点组对应的第二重投影误差； 基于所述局部 权重对所述第二重投影误差进行加权处 理， 得到所述第一重投影误差 。 3.根据权利要求2所述的图像拼接方法， 其特征在于， 所述获取每个匹配特征点组对应 的第二重投影误差的步骤， 包括： 基于所述旋转矩阵与 所述第一匹配特征点的位置坐标， 计算得到与 所述第二匹配特征 点对应的映射 位置坐标； 基于所述第 二匹配特征点的位置坐标与 所述映射位置坐标， 计算得到所述第 二重投影 误差。 4.根据权利要求3所述的图像拼接方法， 其特征在于， 所述第 一匹配特征点的位置坐标 包括第一横坐标值与第一纵坐标值， 所述映射位置坐标包括第二横坐标值与第二纵坐标 值， 所述基于所述旋转矩阵与所述第一匹配特征点的位置坐标， 计算得到与所述第二匹配 特征点对应的映射 位置坐标的步骤， 包括： 将所述第一横坐标值、 所述第一纵坐标值以及预设值组成第一向量； 从所述旋转矩阵中抽取 出第一行 元素， 形成第二向量； 从所述旋转矩阵中抽取 出第二行 元素， 形成第三向量； 计算所述第一向量与所述第二向量的点积， 得到所述第二横坐标值； 计算所述第一向量与所述第三向量的点积， 得到所述第二纵坐标值。 5.根据权利要求4所述的图像拼接方法， 其特征在于， 所述第 二匹配特征点的位置坐标 包括第三横坐标值与第三 纵坐标值， 所述第二重投影误差包括第一横坐标误差与第一纵坐 标误差， 所述基于所述第二匹配特征点的位置坐标与所述映射位置坐标， 计算得到所述第 二重投影误差的步骤， 包括： 计算所述第二横坐标值与所述第三横坐标值的差值， 得到所述第一横坐标误差； 计算所述第二纵坐标值与所述第三纵坐标值的差值， 得到所述第一纵坐标误差 。 6.根据权利要求1所述的图像拼接方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一匹配特征点与 所述网格区域的中心位置， 计算出局部 权重的步骤， 包括： 计算所述第一匹配特 征点与所述网格区域的中心位置之间的距离； 以自然常数为底数、 所述距离的相反数为指数进行指数 幂运算， 得到第五数值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114463171 A 2判断所述第五数值是否大于第一预设数值； 若是， 则确定所述局部 权重为所述第五数值； 若否， 则确定所述局部 权重为所述第一预设数值。 7.根据权利要求5所述的图像拼接方法， 其特征在于， 所述第 一重投影误差包括第 二横 坐标误差与第二纵坐标误差， 所述基于所述局部权重对所述第二重投影误差进行加权处 理， 得到所述第一重投影误差的步骤， 包括： 对所有所述第一横坐标误差与所述局部权重进行加权求和， 得到所述第二横坐标误 差； 对所有所述第一纵坐标误差与所述局部权重进行加权求和， 得到所述第二纵坐标误 差。 8.根据权利要求7所述的图像拼接方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一重投影误差对 所述网格区域对应的旋转矩阵进行优化， 得到区域旋转矩阵的步骤， 包括： 将所述第二横坐标误差的平方与 所述第二纵坐标误差的平方相加， 得到所述第 一重投 影误差； 判断所述第一重投影误差是否小于第二预设数值； 若是， 则确定所述旋转矩阵为所述区域旋转矩阵； 若否， 则对所述旋转矩阵中的元素阵进行调整， 并返回所述基于所述旋转矩阵与所述 第一匹配特征点的位置坐标， 计算得到与所述第二匹配特征点对应的映射位置坐标的步 骤， 直至所述第一重投影误差小于所述第二预设数值。 9.一种图像拼接装置， 其特征在于， 包括互相连接的存储器和 处理器， 其中， 所述存储 器用于存储计算机程序， 所述计算机程序在被所述处理器执行时， 用于实现权利要求 1‑8中 任一项所述的图像拼接方法。 10.一种计算机可读存储介质， 用于存储计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序在 被处理器执行时， 用于实现权利要求1 ‑8中任一项所述的图像拼接方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114463171 A 3