(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111621717.4 (22)申请日 2021.12.28 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114492582 A (43)申请公布日 2022.05.13 (73)专利权人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地址 510640 广东省广州市黄埔区中新知 识城亿创街1号 406房之46 (72)发明人 全冬兵　李忠恩　 (74)专利代理 机构 深圳市智圈知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44351 专利代理师 张辉 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 20/58(2022.01)(56)对比文件 US 2020302189 A1,2020.09.24 WO 2021212 294 A1,2021.10.28 CN 110019603 A,2019.07.16 WO 201801581 1 A1,2018.01.25 CN 112747755 A,2021.0 5.04 CN 113155141 A,2021.07.23 CN 109612474 A,2019.04.12 CN 109214314 A,2019.01.15 C. -Y. Lin and F. -L. L ian.System Integrati on of Sensor-Fusi on Localization Tasks Usi ng Vision-Based Drivi ng Lane Detection and Road- Marker Recogn ition. 《IEEE》 .2019, 钱鹰.分段切换 车道模型在车道线识别中的 应用. 《计算机 应用》 .201 1, 审查员 罗彩珠 (54)发明名称 一种分片式道路数据融合的方法、 装置、 设 备及存储介质 (57)摘要 本申请实施例公开了一种分片式道路数据 融合的方法、 装置、 设备及存储介质， 该方法包 括： 获取利用分片式数据采集方式采集的轨迹数 据， 轨迹数据中包括至少两片分片式轨迹数据， 每个分片式轨迹数据对应有一个分片式道路数 据； 根据轨迹数据获得各分片式道路数据中的重 叠道路数据； 根据分片式道路数据得到重叠道路 数据对应的车道线的线匹配关系以及分片式道 路数据的点匹配 关系； 根据线匹配 关系和点匹配 关系， 对重叠道路数据进行双向变换处理， 得到 处理后的重叠道路数据， 对处理后的重叠道路数 据进行加权融合得到目标道路数据。 因此， 采用 本申请的上述方法， 提高了分片式道路数据融合 结果的准确度。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 114492582 B 2022.10.14 CN 114492582 B 1.一种分片式道路数据融合的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取利用分片式数据采集方式采集的轨迹数据， 所述轨迹数据中包括至少两片分片式 轨迹数据， 每 个分片式轨 迹数据对应有一个分片式道路数据； 根据所述轨 迹数据， 获得与所述轨 迹数据匹配的几何路网； 将所述几何路网的两个节点的连线作为所述轨迹数据对应的投影主方向， 并将各所述 分片式道路数据投影在所述投影主方向， 获得 各所述分片式道路数据中的重 叠道路数据； 计算各所述分片式道路数据中的各 车道线到所述投影主方向的矢量距离； 根据所述重叠道路数据和该重叠道路数据对应的分片式道路数据的矢量距离， 对该重 叠道路数据对应的分片式道路数据的车道线进 行匹配， 得到该重叠道路数据对应的车道线 的线匹配关系； 根据所述重叠道路数据和该重叠道路数据中的道路标志的质心分别对应在该重叠道 路数据对应的各分片式道路数据的位置， 获得所述重叠道路数据对应的各分片道路数据的 点匹配关系； 根据所述线匹配关系和所述点匹配关系， 将所述重叠道路数据对应的分片式道路数据 进行矩阵变换处 理， 得到处 理后的重 叠道路数据； 根据处理后的重叠道路数据中每个数据分别对应在各分片式道路数据的权重， 对处理 后的重叠道路数据进行加权融合， 得到目标道路数据。 2.根据权利要求1所述的分片式道路数据融合的方法， 其特征在于， 所述根据 所述轨迹 数据， 获得与所述轨 迹数据匹配的几何路网包括： 获取所述轨迹数据上的各轨 迹点到几何路网的最短距离； 若所述最短距离小于预设距离阈值， 确认所述轨迹数据与所述几何路网匹配， 获得与 所述轨迹数据匹配的几何路网。 3.根据权利要求1所述的分片式道路数据融合的方法， 其特征在于， 所述将所述几何路 网的两个节点的连线作为所述轨迹数据对应的投影主方向， 并将所述各分片式道路数据投 影在所述投影主方向， 获得 各所述分片式道路数据中的重 叠道路数据， 包括： 将所述几何路网的两个节点的连线作为所述轨 迹数据对应的投影主方向； 将与所述几何路网的两个节点之间的几何路网匹配的轨迹数据包括的各分片式道路 数据对应的起始 点与结束点投影在所述投影主方向， 根据各所述分片式道路数据对应的起 始点与结束点在所述投影主方向的位置， 获得 各所述分片式道路数据中的重 叠道路数据。 4.根据权利要求1所述的分片式道路数据融合的方法， 其特征在于， 所述矢量距离为所 述分片式道路数据中的车道线中的目标点到所述投影主方向的矢量距离， 所述目标点为重 叠道路数据所在区域的端点反投影在车道线 上的位置， 所述根据所述重叠道路数据和该重 叠道路数据对应的分片式道路数据的矢量距离， 对该重叠道路数据对应的分片式道路数据 的车道线 进行匹配， 得到该重 叠道路数据对应的车道线的线匹配关系， 包括： 针对分片式道路数据中的一条车道线， 获取与 该分片式道路数据 具有重叠道路数据的 另一分片式道路数据， 计算该 车道线与另一分片式道路数据中各 车道线之间的距离； 根据距离最小的两条 车道线建立该重 叠道路数据对应的车道线的线匹配关系。 5.一种分片式道路数据融合装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 道路数据获取单元， 用于获取利用分片式数据采集方式采集的轨迹数据， 所述轨迹数权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114492582 B 2据中包括至少两片分片式轨 迹数据， 每 个分片式轨 迹数据对应有一个分片式道路数据； 几何路网获取 单元， 用于根据所述轨 迹数据， 获得与所述轨 迹数据匹配的几何路网； 重叠道路数据获取单元， 用于将所述几何路网的两个节点的连线作为所述轨迹数据对 应的投影主方向， 并将各所述分片 式道路数据投影在所述投影主方向， 获得各所述分片 式 道路数据中的重 叠道路数据； 矢量距离获取单元， 用于计算各所述分片式道路数据中的各车道线到所述投影主方向 的矢量距离； 线匹配单元， 用于根据 所述重叠道路数据和该重叠道路数据对应的分片式道路数据的 矢量距离， 对该重叠道路数据对应的分片 式道路数据的车道线进行匹配， 得到该重叠道路 数据对应的车道线的线匹配关系； 点匹配单元， 用于根据 所述重叠道路数据和该重叠道路数据中的道路标志的质心分别 对应在该重叠道路数据对应的各分片式道路数据的位置， 获得所述重叠道路数据对应的各 分片道路数据的点匹配关系； 目标道路数据获取单元， 用于根据所述线匹配关系和所述点匹配关系， 将所述重叠道 路数据对应的分片 式道路数据进行矩阵变换处理， 得到处理后的重叠道路数据； 根据 处理 后的重叠道路数据中每个数据分别对应在各分片式道路数据的权重， 对处理后的重叠道路 数据进行加权融合， 得到目标道路数据。 6.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器； 一个或多个应用程序， 其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置 为由所述一个或多个处理器执行， 所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1 ‑4任一 项所述的方法。 7.一种计算机可读取存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读取存储介质中存储有程 序代码， 所述 程序代码可被处 理器调用执 行如权利要求1 ‑4任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114492582 B 3