(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111641852.5 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 中原动力 智能机器人有限公司 地址 450018 河南省郑州市郑东 新区明理 路尚贤街河南企业联合大厦16层16 01 (72)发明人 袁野　刘娜　万里红　张赛　 吴国栋　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 郭浩辉 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01)G06K 9/62(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 一种人流 量的检测管理方法、 装置及机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种人流量的检测管 理方法、 装置及机器人。 该检测管理装置包括特征获取单 元、 跟踪匹配单元 以及流量计算单元。 该检测管 理机器人包括检测管理模块、 图像采集模块以及 数据存储模块。 通过提取人流量图像中各个行人 区域的行人区域特征组， 并根据各个行人区域特 征组， 通过预设的多目标跟踪轻量计算方法对多 个人流量图像中的各个行人区域进行跟踪匹配 计算， 从而获得人流量图像组对应的身份ID列 表， 进而根据该身份ID列表以及预设的人流量计 算方法， 计算出所述人流量图像组对应的人流 量， 该检测管理方法、 装置及机器人提升了人流 量计算过程的算力轻便性。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114445766 A 2022.05.06 CN 114445766 A 1.一种人流 量的检测管理方法， 其特 征在于， 所述检测管理方法包括： 采集获取待检测管理 的人流量图像组， 并提取所述人流量图像组中多帧人流量图像各 自的行人区域特 征组； 所述人流 量图像组包括多帧拍摄时间不同的人流 量图像； 通过预设的多目标跟踪轻量计算方法， 根据所述行人区域特征组以及所述拍摄时间， 对所述多帧人流 量图像进行 特征匹配跟踪计算， 以获取 所述人流 量图像组的身份ID列表； 根据所述身份ID列表以及预设的人流量计算方法， 计算所述人流量图像组对应的人流 量。 2.根据权利要求1所述的人流量的检测管理方法， 其特征在于， 在根据 所述身份ID列表 以及预设的人流量计算方法， 计算所述人流量图像组对应的人流量之后， 所述检测管理方 法还包括： 判断所述人流 量是否超过 预设的人流 量阈值； 若超过， 则发送警报信息 。 3.根据权利要求2所述的人流量的检测管理方法， 其特征在于， 所述提取所述人流量图 像组中多帧人流 量图像各自的行 人区域特 征组， 具体包括： 获取所述人流 量图像组中的所有的人流 量图像； 通过检测器， 分别检测获取每帧人流 量图像中的各个行 人区域； 根据预设的行人重识别模型， 分别对每帧人流量图像中的各个行人区域提取行人区域 特征， 从而获得 各帧人流 量图像的行 人区域特 征组。 4.根据权利要求3所述的人流量的检测管理方法， 其特征在于， 所述通过预设的多目标 跟踪轻量计算方法， 根据所述行人区域特征组以及所述拍摄时间， 对所述多帧人流量图像 进行特征匹配跟踪计算， 以获取 所述人流 量图像组的身份ID列表， 具体包括： 将多帧人流量图像按照所述拍摄时间依次排列， 并对排列在最先的起始人流量图像的 各个行人区域分别分配起始ID， 从而建立初始身份ID列表； 所述初始身份ID列表包括起始 人流量图像的各个行 人区域、 对应的各个行 人区域特 征组以及对应的起始ID； 通过卡尔曼滤波器以及预设的特征相似计算方法， 计算相邻帧的人流量图像的行人区 域特征组两两之间的特 征相似度； 所述相邻帧包括第一帧和第二帧； 根据所述特征相似度与预设的相似阈值的数量关系， 判断分别属于第 一帧的人流量图 像的第一行人区域与属于第二帧的第二行人区域是否为同一目标； 所述第一行人区域标注 有第一身份ID； 当第一帧人流量图像为起始人流量图像时， 各个第一行人区域对应的第一 身份ID为 起始ID； 若所述第一行人区域和所述第 二行人区域不是同一目标， 则对所述第 二行人区域分配 第二身份ID， 并根据所述第二身份ID以及所述第二行人区域更新所述初始身份ID列表， 从 而获得身份ID列表； 所述第二身份ID与第一行 人区域的第一身份ID不同； 若所述第一行人区域和所述第 二行人区域为同一目标， 则对所述第 一行人区域和所述 第二行人区域标注同样的身份ID， 根据所述第二身份ID以及所述第二行人区域更新所述初 始身份ID列表， 从而获得身份ID列表， 并根据所述第二行人区域及其对应的行人区域特征 组更新所述 卡尔曼滤波器。 5.根据权利要求4所述的人流量的检测管理方法， 其特征在于， 所述检测管理方法还包 括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114445766 A 2接收用户输入的人流量展示指令； 所述人流量展示指令包括所述用户期望展示的若干 帧第一人流 量图像的第一拍摄时间； 根据所述人流量展示指令， 调取若干帧第一拍摄时间各自对应的第一人流量图像， 并 将若干帧第一人流 量图像发送给 所述用户。 6.一种人流量的检测管理装置， 其特征在于， 所述检测管理装置包括特征获取单元、 跟 踪匹配单 元以及流 量计算单 元， 其中， 所述特征获取单元用于采集获取待检测管理 的人流量图像组， 并提取所述人流量图像 组中多帧人流量图像各自的行人区域特征组； 所述人流量图像组包括多帧拍摄时间不同的 人流量图像； 所述跟踪 匹配单元用于通过预设的多目标跟踪轻量计算方法， 根据所述行人区域特征 组以及所述拍摄时间， 对所述多帧人流量图像进行特征匹配跟踪计算， 以获取所述人流量 图像组的身份ID列表； 所述流量计算单元用于根据 所述身份ID列表以及预设的人流量计算方法， 计算所述人 流量图像组对应的人流 量。 7.根据权利要求6所述的人流量的检测管理装置， 其特征在于， 所述检测管理装置还包 括判断警报单 元， 所述判断警报单 元用于： 判断所述人流 量是否超过 预设的人流 量阈值； 若超过， 则发送警报信息 。 8.根据权利要求7所述的人流量的检测管理装置， 其特征在于， 所述检测管理装置还包 括调取查看单 元， 所述调取查看单 元用于： 接收用户输入的人流量展示指令； 所述人流量展示指令包括所述用户期望展示的若干 帧第一人流 量图像的第一拍摄时间； 根据所述人流量展示指令， 调取若干帧第一拍摄时间各自对应的第一人流量图像， 并 将若干帧第一人流 量图像发送给 所述用户。 9.一种人流量的检测管理机器人， 其特征在于， 所述检测管理机器人包括检测管理模 块、 图像采集模块以及数据存储模块， 所述检测管理模块、 所述图像采集模块以及所述数据 存储模块彼此通信连接， 其中， 所述检测管 理模块用于执行如权利要求 1‑5任一项所述的人 流量的检测管理方法， 所述图像采集模块用于采集获取待检测管理的人流量图像组， 所述 数据存储模块用于存 储所有数据。 10.根据权利要求9所述的人流量的检测管理机器人， 其特征在于， 所述检测管理机器 人还包括用户交互模块， 所述用户交互模块用于接 收用户输入的人流量展示指令， 将若干 帧第一人流 量图像发送给 所述用户， 以及发送警报信息 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114445766 A 3