(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222463579.8 (22)申请日 2022.09.19 (73)专利权人 泰州市博克斯自动化设备有限公 司 地址 225310 江苏省泰州市海陵区城西街 道麒麟村(江州北路898号)(3幢) (72)发明人 卞峰　 (74)专利代理 机构 安徽智鼎华诚专利代理事务 所(普通合伙) 34242 专利代理师 张莉 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/14(2006.01) F16M 11/18(2006.01) (54)实用新型名称 一种在高度方向上行程可进行微调的六自 由度平台装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种在高度方向上行程 可进行微调的六自由度平台装置， 包括底座和顶 板， 且底座和顶板的外围之间通过多组液压缸连 接， 所述底 座和顶板的中间之间通过微调高组件 连接， 所述微调 高组件包括底箱， 所述底箱顶部 的中间固定连接有稳定筒， 本实用新型涉及六自 由度平台技术领域。 该在高度方向上行程可进行 微调的六自由度平台装置， 通过在传统六自由度 平台的基础上， 增设了微调 高组件， 其可从中心 进行升降支撑， 与液压缸可辅助使用， 且不会影 响液压缸的多角度调节， 其采用齿轮大传动比和 精密螺纹的配合， 可实现缓速微小幅度的高度调 节， 同时采用激光测距传感器进行精密监测， 相 对于直接控制液压缸进行升降控制， 其精度更 高。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 217978171 U 2022.12.06 CN 217978171 U 1.一种在高度方向上行程可进行微调的六自由度平台装置， 包括底座(1)和顶板(2)， 且底座(1)和顶板(2)的外围之间通过多组液压缸(3)连接， 其特征在于： 所述底座(1)和顶 板(2)的中间之间通过微调高组件(4)连接， 所述微调高组件(4)包括底箱(41)， 所述底箱 (41)顶部的中间固定连接有稳定筒(42)， 且稳定筒(42)的内部滑动连接有滑筒(43)， 所述 滑筒(43)内部的顶端固定连接有支撑杆(44)， 且支撑杆(44)的顶端通过球头(45)与顶板 (2)中心转动连接， 所述底箱(41)的内部设置有螺纹套设在滑筒(43)外部的大齿轮(46)， 所 述底箱(41)顶部的左侧固定连接有电机(47)， 所述电机(47)输出轴的贯穿至底箱(41)内部 且固定连接有与大齿轮(46)相啮合的小齿轮(48)， 所述底箱(4 1)内表面的底部且位于滑筒 (43)的内部固定连接有激光测距传感器(49)， 所述滑筒(43)内表 面的顶部固定连接有反射 镜片(410)。 2.根据权利要求1所述的一种在高度方向上行程可进行微调的六自由度平台装置， 其 特征在于： 所述大齿轮(46)的底部固定连接有支撑座(411)， 且支撑座(411)的底部转动连 接有多个钢珠。 3.根据权利要求1所述的一种在高度方向上行程可进行微调的六自由度平台装置， 其 特征在于： 所述底箱(4 1)内表面的底部且位于滑筒(43)的内部固定连接有套设在激光测距 传感器(49)外部的弹簧(412)， 所述滑筒(43)的内部且位于弹簧(412)的顶端固定连接有支 撑环(413)。 4.根据权利要求1所述的一种在高度方向上行程可进行微调的六自由度平台装置， 其 特征在于： 所述稳定筒(42)的外侧与底箱(41)的顶部之间固定连接有加强肋， 所述稳定筒 (42)和滑筒(43)顶端以及支撑杆(44)的底端之间贯穿连接有双头螺栓(414)， 且滑筒(43) 和支撑杆(4 4)的内部开设有与双头 螺栓(414)相适配的滑槽(415)。 5.根据权利要求1所述的一种在高度方向上行程可进行微调的六自由度平台装置， 其 特征在于： 所述顶板(2)顶部的中心内嵌式固定连接有耐磨球套(4 16)， 且耐磨球套(416)套 设在球头(45)的外 部。 6.根据权利要求1所述的一种在高度方向上行程可进行微调的六自由度平台装置， 其 特征在于： 所述底座(1)的顶部和顶板(2)的底部均转动连接有转动座(5)， 且液压缸(3)的 两端均与转动座(5)转动连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217978171 U 2一种在高度方向上 行程可进行微调的六自由度平台装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及六自由度平台技术领域， 具体为一种在高度方向上行程可进行微 调的六自由度平台装置 。 背景技术 [0002]六自由度运动平台是由六支作动筒， 上、 下各六只万向铰链和上、 下两个平台组 成， 下平台固定在基础上， 借助六支作动筒的伸缩运动， 完成上平台在空间六个自由度(X， Y， Z， α， β， γ)的运动， 从而可以模拟出各种空间运动姿态。 可广泛应用到各种训练模拟器如 飞行模拟 器、 舰艇模拟 器、 海军直升机起降模拟平台、 坦克模拟 器、 汽车驾驶模拟 器、 火车驾 驶模拟器、 地震模拟器以及动 感电影、 娱乐设备等领域， 甚至可用到空间宇宙飞船的对接， 空中加油机的加油对接中。 标准的六自由度运动平台主要用于重载举升， 通过六个 自由度 的改变， 从而将平台上的设备或其它物品快速 灵活地移动至合 适的位置 。 [0003]现有的六自由度平台， 一般会在侧面设置三组共六个液压缸进行支撑， 通过控制 不同液压缸 的伸缩量， 可实现顶部平台不同角度的倾斜或者升降， 但是其是通过液压方式 快速控制， 精度较差， 尤其是在顶部承重不同时， 液压油本身压缩量也会不一样， 会有微小 幅度的波动， 对于一些需要精密控制抬升的物品来说不 适用。 实用新型内容 [0004]针对现有技术的不足， 本实用新型提供了一种在高度方向上行程可进行微调的六 自由度平台装置， 解决了 现有的六自由度 平台是通过液压方式快速控制， 精度较差， 对于一 些需要精密控制抬升的物品来说不 适用的问题。 [0005]为实现以上目的， 本实用新型通过以下技术方案予以实现： 一种在高度方向上行 程可进行微调的六自由度平台装置， 包括底座和顶板， 且底座和顶板的外 围之间通过多组 液压缸连接， 所述底座和顶板的中间之 间通过微调高组件连接， 所述微调高组件包括底箱， 所述底箱顶部的中间固定连接有稳定筒， 且稳定筒的内部滑动连接有滑筒， 所述滑筒内部 的顶端固定连接有支撑杆， 且支撑杆的顶端通过球头与顶板中心转动连接， 所述底箱的内 部设置有螺纹套设在滑筒外部的大齿轮， 所述底箱顶部的左侧固定连接有电机， 所述电机 输出轴的贯穿至底箱内部且固定连接有与大齿轮相啮合的小齿轮， 所述底箱内表面的底部 且位于滑筒的内部固定连接有激光测距传感器， 所述滑筒内表面的顶部固定连接有反射镜 片。 [0006]优选的， 所述大齿轮 的底部固定连接有支撑座， 且支撑座的底部转动连接有多个 钢珠。 [0007]优选的， 所述底箱内表面的底部且位于滑筒的内部固定连接有套设在激光测距传 感器外部的弹簧， 所述滑筒的内部且位于弹簧的顶端固定连接有支撑环。 [0008]优选的， 所述稳定筒的外侧与底箱的顶部之间固定连接有加强肋， 所述稳定筒和 滑筒顶端以及支撑杆的底端之 间贯穿连接有双头螺栓， 且滑筒和支撑杆的内部开设有与双说　明　书 1/3 页 3 CN 217978171 U 3